DEZVOLTAREA UNUI SISTEM DE CONTROL AL ADÂNCIMII DE LUCRU BAZAT PE LADRC PENTRU MOTOCULTORUL ELECTRIC ROTATIV

**REZUMAT** Controlul precis al adâncimii de arat este esențial pentru optimizarea pregătirii solului în plantațiile de ceai.

Acest studiu prezintă un sistem adaptiv de control în timp real al adâncimii de arat bazat pe Controlul Linear de Receptie a Deranjamentului (LADRC) pentru a aborda provocările de precizie în adâncimea de arat a motocultorilor electrici din plantațiile de ceai.

Sistemul, construit utilizând senzori de postură corp, unități de control și motoare pas cu pas hibride, integrează datele senzorilor și tehnologia LADRC pentru a acționa motorul pas cu pas, permițând un control precis al adâncimii de arat.

Semnalele senzorului de deplasare au fost colectate, iar adâncimea efectivă de arat a fost comparată cu valorile țintă, permițând ajustări pentru a obține controlul în buclă închisă al motocultorului.

Experimentele de teren realizate la viteze de 0.5 km/h și 0.8 km/h, cu adâncimi de arat de 80 mm și 100 mm, demonstrează eficiența sistemului.

Sistemul LADRC a obținut o abatere standard de 3.2 mm, depășind performanțele controlului PID fuzzy (10.5 mm) și ale controlului în modul alunecător (5.9 mm).

Rata de variație a adâncimii a fost redusă cu 44.8% și 68.9% comparativ cu PID-ul fuzzy și SMC, respectiv.

Aceste rezultate confirmă că sistemul bazat pe LADRC minimizează în mod eficient interferențele în timpul funcționării motocultorului, asigurând stabilitatea și fiabilitatea controlului adâncimii de arat..