Controlul Urmăririi Traiectoriei al unui Combine Mare cu Direcție pe Roata din Spate Utilizând Algoritmi PID Feedforward și Ackermann cu Anticipare

Soluțiile de conducere autonomă pentru utilajele agricole au avansat rapid; totuși,卸șarele de mari dimensiuni prezintă provocări unice în comparație cu vehiculele tradiționale.

În mod specific, lățimea de tăiere de 5,4 m, diametrul minim de virare de 9,2 m și configurația cu roți din spate direcționate impun metode specializate pentru urmărirea traseului și direcție.

Pentru a aborda aceste provocări, acest studiu a dezvoltat un sistem integrat ce combină algoritmi feedforward PID și Look-Ahead Ackermann (LAA) împreună cu senzori, actuatori și o platformă de control embedded.

Experimentele pe teren au indicat că sistemul menținea o deviație laterală medie de aproximativ 5 cm pe trasee drepte, erorile fiind ușor mai mari doar în timpul virajelor sau al manevrelor de aliniere.

În plus, a fost implementat un sistem de direcție „trei tăieturi”, care a îmbunătățit precizia urmăririi traseului și a prevenit deteriorarea culturii în timpul virajelor pe capetele de rând.

Testele de teren de succes au confirmat robustețea sistemului dezvoltat, evidențiind potențialul său practic pentru recoltarea autonomă la nivel de producție..